Historie zámku ve Veltrusech nesahá hluboko do minulosti a jeho počátky jsou poněkud zamlžené. Václav Antonín Chotek z Chotkova se na počátku 18. století rozhodl, že si nechá vystavět representační sídlo na veltruském panství.

Výstavba zámku začala v druhém desetiletí 18. století a byla od začátku velkoryse koncipovaná a stavěná podle osy jih-sever. Autorem projektu je asi jeden z císařských architektů, buď Giovanni Battista Alliprandi nebo jeho pokračovatel František Maxmilián Kaňka. Zámek byl postaven podle vzoru francouzských sídel sloužících k odpočinku. Střed tvoří oválná část s kopulí, ke které paprskovitě přiléhají ze čtyř stran krátká jednopatrová křídla. Nepostradatelnou součástí zámku tohoto typu byl vždy hlavní sál, zde to je sál lovecký, který prostupuje do dalšího patra a je spojen se zahradou venkovním dvouramenným schodištěm. V přízemí pod tímto sálem, se nachází sala terrena, což je ze dvou stran otevřené prostranství, kudy se prochází do zahrady. Plastikami ho vyzdobil F.A.Kuen v letech 1716-19. V roce 1745 zde byl uspořádán první vzorkový veletrh "Tovarů Království českého."

Druhým majitelem zámku se stal syn zakladatele hrabě Rudolf Chotek. Otec mu umožnil získat na tehdejší dobu velmi dobré vzdělání, které uplatnil v císařských službách. Jeho talentu, zejména v oblasti ekonomické, využila panovnice Marie Terezie. V roce 1749 byl Rudolf Chotek povolán do Vídně, kde ve funkci prezidenta finanční komory a ředitele obchodu v dědičných zemích přispěl k povznesení hospodářství habsburské monarchie. Díky svým úspěchům rozšiřoval pozemkový majetek a také se rozhodl pro úpravu hlavní budovy zvětšením křídel na dvojnásobek původní délky. Interiéry získaly rokokový vzhled a zámek se v podstatě přiblížil dnešní podobě.

V bočních křídlech byly zřízeny nové rokokové pokoje, japonský a čínský kabinet a salón Marie Terezie. Hlavní sál byl vymalován nástěnnými malbami, na stropě vznikl obraz znázorňující čtyři roční období od Josefa Pichlera z roku 1765 a stěny nad krby ozdobily portréty představitelů rodu Chodků od malíře F. K. Fahrenschona.

Další úpravy z přelomu 18. a 19. století se dotkly pouze parku, který stojí za samostatný výlet. Byl založen přírodní anglický park s rozlohou 300 ha, z toho 70 ha představuje chráněnou oblast s exotickými a věkovitými dřevinami. V ose parku leží dlouhá alej, spojující zámek s Červeným mlýnem (domovem důchodců). V parku se můžeme setkat s daňky a s malými romantickými stavbami chrámů, zřícenin a pavilónů.

Jelikož Rudolf Chotek neměl mužského potomka, převzal rodový majetek jeho synovec Jan Rudolf. Ten získal Veltrusy na základě tzv. fideikomisu, který zaručoval nezcizitelnost, nedělitelnost a dědičné právo prvorozeným synům. Čtvrtý majitel zámku, Jindřich, jako poslední jemu svěřené statky rozšířil, ale za jeho nástupců začalo panství upadat. Hospodaření ve vlastní režii ustalo, dvory byly propachtovány, průmyslové podniky pronajaty a majetek postupně rozprodáván.

Události let 20. stol. již vedly jen ke škodám a úpadku. Byla to např. regulace Vltavy, II. Světová válka a pobyt Rudé armády. V roce 1945 řevzal od posledních majitelů Karla a Livie Chotkových československý stát zbytky veltruského velkostatku Míra zanedbání péče o zámek a park způsobily, že ani ve správě státu nebylo možno až dosud uvést celý areál do náležitého stavu.
Potrvá desítky let, než budou napraveny škody způsobené od poloviny minulého století jeho nevhodným využíváním.